El baldaquino es el altar principal de la Basílica de San Pedro y fue diseñado por Gian Lorenzo Bernini entre 1624-1633.
Esta obra monumental, en bronce, se convirtió en el centro simbólico de toda la basílica. Se encuentra en el crucero, bajo la cúpula principal. Posee cuatro columnas toreas y en su decoración está presente el emblema de la familia Barbernini, el cual incluye un escudo de armas con abejas. El papa en aquel entonces era Urbano VIII (Maffeo Barberini) y fue el comitente de la obra. Además se observan puttis, volutas, y hojas de palmera, un cortinaje y un orbe en la cúspide.
Bernini combinó la estructura arquitectónica con esta escultura monumental, ya que el baldaquino funciona en relación con cuatro machones que sostienen la cúpula, los cuales también fueron obra de Bernini e incluyen esculturas.